PC平台：window10

软件平台：MATLAB R2016a

备注：不知道具体的matlab版本号，可以打开matlab在终端界面输入：version 查看

一，调用matlab软件中自带的ROS

步骤：

1，打开matlab，在终端界面输入：

open_system('robotROSConnectToRobotExample');

打开界面如下图：

2，在matlab终端界面输入：simulink 打开simulink界面

3，在simulink界面选择blank model，新建空白文件

4，将1打开的ros例子中的上半部分复制粘贴到新建的空白文件中，并将该文件保存为doubixiaohanhan.mdl

5，修改相应参数

（1）双击" Publish block" 块，即双击Pulish1这个模块,进行如下操作：

（2）双击Blank Message模块中，进行如下配置：

（3）双击bus assignment , 做如下配置：

6，从1中复制下半部分到 doubixiaohanhan.mdl

7，参数修改

（1）双击Subscriber1并进行如下参数设置：

（2）点开bus select, 进行的设置如下：

（3）点击下图红圈位置的按钮，设置仿真步长：

以上设置完成（记得点击保存）。

8，运行

（1），在matlab终端输入：

rosinit

（2），在matlab终端输入(打开模拟器)：

ExampleHelperSimulinkRobotROS

（3），在simulink界面点击仿真

即可看到仿真效果：