基于MATLAB Simscape的波塞利耶-利普金连杆机构运动情况分析

波塞利耶-利普金连杆(Peaucellier–Lipkin linkage)由法国军官查理o尼古拉o波赛利耶(Charles-Nicolas Peaucellier(1832–1913))和约姆o托伍o李普曼o利普金(Yom Tov Lipman Lipkin(1846–1876))于1864年发明。这种机构可以精确地画出一条直线。推导过程如下图所示。

Simscape Multibody为三维机械系统提供了一个多体仿真环境，如机器人、车辆悬架、建筑设备和飞机起落架。您可以使用表示固体、关节、约束、力元素和传感器的块来建模多体系统。Simscape Multibody构造并求解了完整机械系统的运动方程。您可以将完整的CAD组件，包括所有质量、惯性线、关节、约束和三维几何图形，导入到模型中。一个自动生成的3D动画可以让您可视化的系统的动态。Simscape Multibody可帮助您开发控制系统和测试系统的性能。您可以使用MATLAB变量和表达式来参数化模型，并在Simulink中为多体系统设计控制系统。您可以使用Simscape系列产品中的组件将液压、电气、气动和其他物理系统集成到模型中。要将您的模型部署到其他模拟环境，包括循环硬件(HIL)系统，Simscape Multibody支持C代码生成。

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